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常州柯勒瑪智能裝備有限公司

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全自動焊接機器人-焊接機器人- 常州柯勒瑪智能4(查看)

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  • 交貨說明 : 按訂單

焊接機器人按結構坐標系來分

1) 直角坐標型  這類機器人的結構和控制方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動(x、y、z)是由直線運動構成,焊接機器人,這種形式的機器人優點是運動學模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定,控制精度容易提高;缺點是機構龐大,激光焊接機器人,工作空間小,操作靈活性較差。簡易和焊接機器人常采用這種形式。2) 圓柱坐標型  這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度,缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,自動焊接機器人,其線位移分辨精度愈低。3) 球坐標型  與圓柱坐標結構相比較,這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控制系統的復雜性。4) 全關節型  全關節型機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿態全部由旋轉運動實現,其優點是機構緊湊,靈活性好,占地面積小,工作空間大,全自動焊接機器人,可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運動學模型復雜,高的精度控制難度大,空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

弧焊機器人除前面提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時,其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,還應具備不同擺動樣式的軟件功能,供編程時選用,以便作擺動焊,而且擺動在每一周期中的停頓點處,機器人也應自動停止向前運動,以滿足工藝要求。此外,還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。

點焊機器人的焊接裝備,由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接。焊接參數由定時器調節。新型定時器已經微機化,因此機器人控制柜可以直接控制定時器,無需另配接口。點焊機器人的焊鉗,通常用氣動的焊鉗,氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。

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